Qyteti shtrihet në anën e një kreshtekrështë të gjatë dhe të ngushtë shkëmbore që shtrihet në veri dhe në jug për rreth 4 km. Antananarivo ndodhet rreth 1275 m mbi nivelin e detit, me pamje një fushë pjellore. Ai është 145 km nga bregun lindor dhe 215 km në perëndim-jugperëndim të Toamasina, portin kryesor të ishullit, i cili është i lidhur me hekurudhë. Qyteti përshkohet nga lumenj si Ikopa Betsiboka dhe pret pallatin që ishte rezidenca e mbretëreshës Ranavalona II. Antananarivo ka për aeroport Ivaton.
